Publiczna premiera tego pojazdu odbyła się wiosną 1996 roku podczas Salonu Samochodowego w Turynie. Debiut rynkowy odbył się we wrześniu tegoż roku.

Nowatorskie rozwiązanie dachu (pod nazwą Vario-roof) składało się z dwóch elementów poszycia i mechanizmu składania z pięcioma siłownikami hydraulicznymi. Po złożeniu dach mieścił się w przestrzeni bagażowej, zmniejszając jej pojemność z 348 do 145 dm3. Przekształcenie samochodu z otwartego roadstera w zamknięte coupe odbywa się za przyciśnięciem jednego "guzika" i trwa tylko 25 sekund.

W konstrukcji pojazdu wykorzystano wiele elementów pochodzących z samochodów klasy C. Początkowo stosowano tylko silniki czterocylindrowe (także z doładowaniem mechanicznym) o mocach w zakresie 136 - 193 KM (100 - 142 kW).

W roku 2000 samochody SLK poddano modernizacji, która oprócz zmian stylistycznych, zaowocowała wprowadzeniem nowej wersji z silnikiem w układzie V6 i sześciobiegowej skrzyni przekładniowej.

Wiosną 2001 pojawiła się na rynku najmocniejsza wersja modelu SLK, nosząca oznaczenie 32 AMG, wyposażona w dynamiczny silnik o pojemności 3,2 dm3.

Produkcje samochodów rodziny R170 zakończono początkiem 2004 roku.